一种小平衡重式无人叉车pdf本实用新型公开了一种小平衡重式无人叉车，包括车体和设置在车体内部的转向机构，车体底部两侧分别设置有用于检测车体两侧障碍物的第一避障雷达、第二避障雷达，转向机构包括主车轮、转向盘和第一齿轮、第二齿轮，第一齿轮设置在主车轮上，第一齿轮与第二齿轮相互啮合，转向盘设置在第一齿轮上，转向盘上设置有用于控制主车轮行走的行走电机，行走电机上设置有行走编码器，第二齿轮上设置有用于控制主车轮转向的转向电机，转向电机上设置有转向编码器，行走编码器和转向编码器根据第一避障雷达和第二避障雷达检测的情况实时调整主车轮的运

　　(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219341636 U (45)授权公告日 2023.07.14 (21)申请号 2.8 (22)申请日 2023.03.24 (73)专利权人 劢微机器人科技 （深圳）有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区凤凰街 道塘尾社区恒泰裕大厦1栋601 (72)发明人 吕朝顺唐露金俏雪 (74)专利代理机构 深圳市特讯知识产权代理事 务所(普通合伙) 44653 专利代理师 黄彧 (51)Int.Cl. B66F 9/06 (2006.01) B66F 9/075 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)实用新型名称 一种小平衡重式无人叉车 (57)摘要 本实用新型公开了一种小平衡重式无人叉 车，包括车体和设置在车体内部的转向机构，车 体底部两侧分别设置有用于检测车体两侧障碍 物的第一避障雷达、第二避障雷达，转向机构包 括主车轮、转向盘和第一齿轮、第二齿轮，第一齿 轮设置在主车轮上，第一齿轮与第二齿轮相互啮 合，转向盘设置在第一齿轮上，转向盘上设置有 用于控制主车轮行走的行走电机，行走电机上设 置有行走编码器，第二齿轮上设置有用于控制主 车轮转向的转向电机，转向电机上设置有转向编 码器，行走编码器和转向编码器根据第一避障雷 达和第二避障雷达检测的情况实时调整主车轮 U 的运动轨迹。本实用新型的转向机构操作灵活， 6 实现了小平衡重式无人叉车在窄巷道内的安全 3 6 1 行驶。 4 3 9 1 2 N C CN 219341636 U 权利要求书 1/1页 1.一种小平衡重式无人叉车，其特征在于，包括车体和设置在所述车体内部的转向机 构，所述车体底部两侧分别设置有用于检测所述车体两侧障碍物的第一避障雷达、第二避 障雷达，所述转向机构包括主车轮、转向盘和第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮设置在所 述主车轮上，所述第一齿轮与所述第二齿轮相互啮合，所述转向盘设置在所述第一齿轮上， 所述转向盘上设置有用于控制所述主车轮行走的行走电机，所述行走电机上设置有用于监 测和反馈所述行走电机转动圈数的行走编码器，所述第二齿轮上设置有用于控制所述主车 轮转向的转向电机，所述转向电机上设置有用于监测和反馈所述主车轮实际转角大小、方 向的转向编码器，所述行走编码器和所述转向编码器根据所述第一避障雷达和所述第二避 障雷达检测的情况实时调整所述主车轮的运动轨迹。 2.如权利要求1所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述转向机构还包括固定 架，所述固定架设置在所述行走电机一侧。 3.如权利要求2所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述固定架包括第一固定 座、第二固定座和固定柱，所述第一固定座设置在所述行走编码器一侧，所述第二固定座设 置在所述第一齿轮一侧，所述固定柱两端分别穿过所述第一固定座和所述第二固定座，所 述固定柱上套设有减震弹簧。 4.如权利要求3所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述固定柱和所述减震弹簧 设置有两个，两个所述固定柱分别对称设置在所述固定架两侧。 5.如权利要求1所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述转向机构还包括轮架， 所述轮架设置在所述主车轮一侧，所述主车轮随着所述轮架的转动而转动。 6.如权利要求1所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述车体还包括用于辅助所 述主车轮运动的副车轮，所述副车轮设置有两个，两个所述副车轮分别设置在所述车体两 侧。 7.如权利要求1所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述车体还包括用于检测所 述车体尾部是否存在障碍物的第三避障雷达，所述第三避障雷达设置在所述车体的尾部。 8.如权利要求1所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述小平衡重式无人叉车还 包括用于被动式机械防护所述车体的安全触边，所述安全触边设置在所述车体的底部周 围。 9.如权利要求1所述的小平衡重式无人叉车，其特征在于，所述车体还包括用于人工紧 急制动的急停按钮，所述急停按钮固定设置在所述车体上。 2 2 CN 219341636 U 说明书 1/4页 一种小平衡重式无人叉车 技术领域 [0001] 本实用新型涉及无人叉车技术领域，尤其涉及一种小平衡重式无人叉车。 背景技术 [0002] 平衡重式叉车是指一种车体装有升降货叉、平衡重块的起升车辆，适用于港口、车 站和企业内部装卸、堆垛和搬运成件物品。无人叉车又称智能叉车，是一种智能型无人搬运 车，其通过将无人驾驶技术应用在叉车上，以便可以完工驾驶的全部工作内容。 [0003] 现有的小平衡重式无人叉车，需要依靠传感器感知自身的状态和外部的环境信 息，实现在窄巷道内的安全行驶，然而现有的小平衡重式无人叉车的转向机构转向操作不 够灵活，不能满足小平衡重式无人叉车在窄巷道内的灵活操作，不利于控制，进而影响小平 衡重式无人叉车整车的行驶安全。 实用新型内容 [0004] 本实用新型的主要目的在于提供一种小平衡重式无人叉车，旨在现有小平衡重式 无人叉车转向机构转向操作不够灵活的问题。 [0005] 为实现上述目的，本实用新型提出一种小平衡重式无人叉车，包括车体和设置在 所述车体内部的转向机构，所述车体底部两侧分别设置有用于检测所述车体左右两侧障碍 物的第一避障雷达、第二避障雷达，所述转向机构包括主车轮、转向盘和第一齿轮、第二齿 轮，所述第一齿轮设置在所述主车轮上，所述第一齿轮与所述第二齿轮相互啮合，所述转向 盘设置在所述第一齿轮上，所述转向盘上设置有用于控制所述主车轮行走的行走电机，所 述行走电机上设置有用于监测和反馈所述行走电机转动圈数的行走编码器，所述第二齿轮 上设置有用于控制所述主车轮转向的转向电机，所述转向电机上设置有用于监测和反馈所 述主车轮实际转角大小、方向的转向编码器，所述行走编码器和所述转向编码器根据所述 第一避障雷达和所述第二避障雷达检测的情况实时调整所述主车轮的运动轨迹。 [0006] 在其中一个实施例中，所述转向机构还包括固定架，所述固定架设置在所述行走 电机一侧。 [0007] 在其中一个实施例中，所述固定架包括第一固定座、第二固定座和固定柱，所述第 一固定座设置在所述行走编码器一侧，所述第二固定座设置在所述第一齿轮一侧，所述固 定柱两端分别穿过所述第一固定座和所述第二固定座，所述固定柱上套设有减震弹簧。 [0008] 在其中一个实施例中，所述固定柱和所述减震弹簧设置有两个，两个所述固定柱 分别对称设置在所述固定架两侧。 [0009] 在其中一个实施例中，所述转向机构还包括轮架，所述轮架设置在所述主车轮一 侧，所述主车轮随着所述轮架的转动而转动。 [0010] 在其中一个实施例中，所述车体还包括用于辅助所述主车轮运动的副车轮，所述 副车轮设置有两个，两个所述副车轮分别设置在所述车体两侧。 [0011] 在其中一个实施例中，所述车体还包括用于检测所述车体尾部是否存在障碍物的 3 3 CN 219341636 U 说明书 2/4页 第三避障雷达，所述第三避障雷达设置在所述车体的尾部。 [0012] 在其中一个实施例中，所述小平衡重式无人叉车还包括用于被动式机械防护所述 车体的安全触边，所述安全触边设置在所述车体的底部周围。 [0013] 在其中一个实施例中，所述车体还包括用于人工紧急制动的急停按钮，所述急停 按钮固定设置在所述车体上。 [0014] 本实用新型的有益效果在于： [0015] 本实用新型通过在车体两侧设置第一避障雷达、第二避障雷达，并将其与转向机 构上的行走编码器、转向编码器配合，从而控制主车轮的转角大小和方向并实时调整其运 动轨迹，使得转向机构灵活操作，实现了小平衡重式无人叉车在窄巷道内的安全行驶。 附图说明 [0016] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。 [0017] 图1为本实用新型小平衡重式无人叉车的结构示意图； [0018] 图2为本实用新型转向机构的结构示意图； [0019] 图3为本实用新型小平衡重式无人叉车另一角度的结构示意图。 [0020] 附图标号说明： [0021] 车体10；第一避障雷达101；第二避障雷达102；第三避障雷达103；急停按钮104；副 车轮105；转向机构20；主车轮201；转向盘202；第一齿轮203；第二齿轮204；行走电机205；行 走编码器206；转向电机207；转向编码器208；轮架209；固定架30；第一固定座301；第二固定 座302；固定柱303；减震弹簧304；安全触边40。 [0022] 本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 具体实施方式 [0023] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部 的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0024] 需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、 后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对 位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。 [0025] 另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第 二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指 示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一 个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为 例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相 互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互 4 4 CN 219341636 U 说明书 3/4页 矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范 围之内。 [0026] 参照图1、图2所示，本实用新型实施例提出一种小平衡重式无人叉车，包括车体10 和设置在所述车体10内部的转向机构20，所述车体10底部两侧分别设置有用于检测所述车 体10左右两侧障碍物的第一避障雷达101、第二避障雷达102，所述转向机构20包括主车轮 201、转向盘202和第一齿轮203、第二齿轮204，所述第一齿轮203设置在所述主车轮201上半岛bandao体育， 所述第一齿轮203与所述第二齿轮204相互啮合，所述转向盘202设置在所述第一齿轮203 上，所述转向盘202上设置有用于控制所述主车轮201行走的行走电机205，所述行走电机 205上设置有用于监测和反馈所述行走电机205转动圈数的行走编码器206，所述第二齿轮 204上设置有用于控制所述主车轮201转向的转向电机207，所述转向电机207上设置有用于 监测和反馈所述主车轮201实际转角大小、方向的转向编码器208，所述行走编码器206和所 述转向编码器208根据所述第一避障雷达101和所述第二避障雷达102检测的情况实时调整 所述主车轮201的运动轨迹，使得转向机构20灵活操作，实现了小平衡重式无人叉车在窄巷 道内的安全行驶。 [0027] 具体地，参照图1、图2所示，编码器是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为 可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。所述行走编码器206和转向编码器208是用于 测量和控制所述小平衡重式无人叉车的行驶方向和速度的传感器，所述行走编码器206和 所述转向编码器208通常采用光电或磁性原理，可以精确地测量所述主车轮201的旋转角 度。所述第一避障雷达101会在所述车体10前进方向的左侧形成一个左侧雷达扫描区，当所 述第一避障雷达101在所述左侧雷达扫描区检测到障碍物时，所述转向编码器208收到来自 所述第一避障雷达101的检测情况，从而所述转向编码器208通过所述转向电机207控制所 述第二齿轮204转动，所述第二齿轮204转动带动所述第一齿轮203转动，进而带动所述主车 轮201转动相应的角度，此时，所述行走编码器206通过所述行走电机205控制所述主车轮 201运动；所述第二避障雷达102会在所述车体10前进方向的右侧形成一个右侧雷达扫描 区，当所述第二避障雷达102在所述右侧雷达扫描区检测到障碍物时，所述行走编码器206 和所述转向编码器208的工作原理与前述相同，此处不再一一阐述。所述第一避障雷达101、 所述第二避障雷达102与所述行走编码器206、所述转向编码器208相配合使用，使得所述小 平衡重式无人叉车拥有精准的定位以及超高的稳定性，帮助所述小平衡重式无人叉车灵活 转向，提高了工作效率，在保证所述小平衡重式无人叉车安全行驶的情况下，加快了所述小 平衡重式无人叉车货物运转的速度。 [0028] 参照图2所示，所述转向机构20还包括固定架30，所述固定架30设置在所述行走电 机205一侧，所述固定架30设置为正方形形状，所述固定架30的底部与所述主车轮201的顶 部处于同一水平面上，所述固定架30的顶部与所述行走编码器206处于同一水平面上，并且 所述固定架30的左右两边与所述行走电机205不接触，此设计不仅将所述固定架30与所述 转向机构20其他部分固定在一起，而且还有利于所述转向机构20的灵活运动。 [0029] 参照图2所示，所述固定架30包括第一固定座301、第二固定座302和固定柱303，所 述第一固定座301设置在所述行走编码器206一侧，所述第二固定座302设置在所述第一齿 轮203一侧，所述固定柱303两端分别穿过所述第一固定座301和所述第二固定座302，所述 固定柱303上套设有减震弹簧304，所述第一固定座301与所述行走编码器206接触的部分设 5 5 CN 219341636 U 说明书 4/4页 置为弧面，所述第二固定座302中部设置为弧面，以便为所述第一齿轮203和所述行走编码 器206预留运动的空间，另外，在所述固定架30上还套设有所述减震弹簧304。所述减震弹簧 304有效减少了所述小平衡重式无人叉车在颠簸路段行驶时，所述转向机构20受到的震动， 起到保护所述小平衡重式无人叉车的作用。 [0030] 参照图2所示，所述固定柱303和所述减震弹簧304设置有两个，两个所述固定柱 303分别对称设置在所述固定架30两侧，两个所述减震弹簧304分别套设在所述固定架30两 侧较边缘的位置上，使得所述转向机构20的减震效果更好。 [0031] 参照图2所示，所述转向机构20还包括轮架209，所述轮架209设置在所述主车轮 201一侧，所述主车轮201随着所述轮架209的转动而转动，所述轮架209转动为所述主车轮 201提供转向摆动实现转向行驶，有利于所述主车轮201的转向更加平稳。 [0032] 参照图3所示，所述车体10还包括用于辅助所述主车轮201运动的副车轮105，所述 副车轮105设置有两个，两个所述副车轮105分别设置在所述车体10两侧，所述主车轮201的 位置设置在所述车体10前进方向上，两个所述服车轮分别设置在所述车体10前进方向尾部 的两侧，所述主车轮201和两个所述副车轮105构成三支点行走机构，三支点行走机构的转 弯半径通常比同类四轮车型小10％，这种可操作性在室内应用(例如仓储和物流设施)中特 别有用，三支点行走机构使得所述小平衡重式无人叉车具有更高的可操作性和节约了部分 成本。 [0033] 参照图3所示，所述车体10还包括用于检测所述车体10尾部是否存在障碍物的第 三避障雷达103，所述第三避障雷达103设置在所述车体10的尾部，所述第三避障雷达103可 伸缩地设置在所述车体10前进方向的尾部且位于所述车体10底部，所述第三避障雷达103 用于车尾方向的主动式防护，实时检测所述车体10尾部大面积内是否存在障碍物，实时维 护所述车体10尾部的安全。 [0034] 参照图3所示，所述小平衡重式无人叉车还包括用于被动式机械防护所述车体10 的安全触边40，所述安全触边40设置在所述车体10的底部周围，所述安全触边40内设传感 器，所述传感器接触到障碍物后会对所述小平衡重式无人叉车启动紧急制动，触发所述小 平衡重式无人叉车紧急停车。 [0035] 参照图1所示，所述车体10还包括用于人工紧急制动的急停按钮104，所述急停按 钮104固定设置在所述车体10上，当出现突发情况需要所述小平衡重式无人叉车停止工作 时，操作者可以通过按压所述急停按钮104促使所述小平衡重式无人叉车紧急制动。 [0036] 以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围， 凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变 换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。 6 6 CN 219341636 U 说明书附图 1/3页 图1 7 7 CN 219341636 U 说明书附图 2/3页 图2 8 8 CN 219341636 U 说明书附图 3/3页 图3 9 9

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